硬的桃子是没成熟吗？

不一定。

桃子的品种不一样，所以软硬程度也就不一样了。像水蜜桃、油桃等就属于软桃。而像毛桃、脆桃、黄桃等即使是成熟的，捏起来还是会有一点点硬的。所以不能单凭桃子软硬就来直接判断其是否熟了，建议还要从桃子的大小、气味、味道等多个发面来判断。